Πρόβλημα με μη γραμμικό ελεγκτή σε Matlab

[Gigamestin]

Καλησπέρα στην παρέα.Προγραμματίζω εναν ρομποτικό βραχίονα scara στο Matlab.Χρησιμοποιώ εναν μη γραμμικό pd ελεγκτή για την υλοποίηση του.Το πρόβλημα μου είναι ο τρόπος σύνδεσης των στοιχείων D(q) ,c(q) και οσα προκύπτουν απο τις μη γραμμικές εξισώσεις με τα υπόλοιπα στοιχεία στο simulink.Μπορεί κάποιος να με βοηθήσει ή εστω να μου δώσει κάποια συμβουλή γιατι έχω κολλήσει?

[Dr.Fuzzy]

Βάλε simulink να δούμε.