Ρομποτική

[thanos713]

Καλησπέρα σας,

 

Γνώριζει κάνενας πώς γίνεται να προγραμμτιστεί ένα robot; Κάτι πολύ απλό. Βασικά θα ήθελα να μάθω τι hardware χρειάζεται και τι κώδικας πρέπει να γραφτεί.

 

 

Ευχαριστώ προκαταβολικά.

[redLizard]

Ένας απλός (σχετικά) τρόπος είναι η χρήση Arduino http://www.arduino.cc και προγραμματισμός του με C

[Evgenios1]

Μπορεις να χρησιμοποιησεις ενα PIC για hard, και απο γλωσσα C με αναλογες libs

[V.I.Smirnov]

Υπάρχουν έτοιμα πακέτα στο εμπόριο με τα οποία μπορείς να κάνεις διάφορα πράγματα.

Τέτοια είναι τα brainstorm και το arduino.

Ο προγραμματισμός τους είναι σχετικά εύκολος διότι βασίζεται σε δικό τους interface, νομίζω για κάποια είναι οπτικό.

Mπορείς να κάνεις ενδιαφέροντα πράγματα αλλά μην περιμένεις πολλά.

Ένας φίλος μου πήρε ένα τέτοιο. Έπαιξε λίγο καιρό και μετά το παράτησε.

Δεν σου συνιστώ να ασχοληθείς γιατί θα είναι σαν ένα ακριβό παιχνίδι.

Το όφελός σου αν μελετήσεις προγραμματισμό θα είναι πιστεύω μεγαλύτερο.

 

Πέραν αυτών, η πραγματική λειτουργία ενός ρομπότ και ειδικότερα ο τρόπος που κινείται (κινηματική)

είναι ένα δύσκολο πρόβλημα. Η κίνηση ενός ρομπότ έχει εν γένει δυναμική κι όχι στατική ισορροπία.

Για κάθε βήμα ή θέση απαιτείται επίλυση ενός συστήματος από εξισώσεις τριγωνομετρίας

και αναλυτικής δυναμικής (langrange). To σύστημα αυτό είναι μη γραμμικό (εμπλέκει αντίστροφες

τριγωνομετρικές εξισώσεις), μπορεί να έχει πολλές δυνατές λύσεις, ιακωβιανή που μηδενίζεται σε διάφορα

σημεία με ότι αυτό συνεπάγεται καθώς και άλλες ιδιατερότητες.

Αν η επίλυση δεν γίνει σωστά το ρομπότ θα πέφτει σε κάθε βήμα.

Ακόμα και το να προγραμματίσεις ένα σπαστό βραχίονα δύο τμημάτων να πηγαίνει σε μια θέση δίνοντας το τελικό σημείο

και τα μήκη των τμημάτων του είναι δύσκολο (αντίστροφο κινηματικό πρόβλημα).

 

Τα παραπάνω πακέτα που κυκλοφορούν στο εμπόριο δεν έχουν τίποτε από όλα αυτά, είναι απλώς παιχνίδια για

μεγάλα παιδιά..

Αν υπάρχει και κάτι άλλο μεγαλύτερων δυνατοτήτων και εύχρηστο δεν ξέρω....

[Evgenios1]

Εψαχνα το ide για pic και δες που επεσα

MicroC/OS-II (commonly termed µC/OS-II or uC/OS-II), is a low-cost priority-based pre-emptive real time multitasking operating system kernel for microprocessors, written mainly in the C programming language.

[thanos713]

Βασικά εγώ αυτό που κοιτάω είναι ότι λέει ο V.I.Smirnov, όχι κάτι που είναι στυλ VB αλλά όχι και κάτι που είναι στυλ assembly...

[Apoll]

MS Robotics Studio. Κατέβασε την Express έκδοση και ξεκίνα......

Βασίζεται στο .ΝΕΤ (οπότε αν ξέρεις VB.NET/C#.NET δεν έχεις πρόβλημα) και έχει φυσικα την VPL αν δεν έχεις καθόλου γνώσεις προγραμματισμού. Αν γνωρίζεις κάποια από τις .ΝΕΤ γλώσσες θα μπορείς να γράψεις εύκολα κώδικα για δικά σου actuators και sensors, τα οποία μπορεί να μην υπάρχουν στην τεράστια ήδη βιβλιοθήκη του. (πράγμα που δεν έχω συναντήσει).

 

Επίσης έχει έναν πολύ καλό simulator, και παίζει με το 99% τον πραγματικών robot που μπορείς να αγοράσεις, ακόμα και με Lego Mindstorms!!!

Σχετικά έχω συνδιάσει mindstorm bricks (2) με Lego Technic και είναι πραγματικά robot που κοινούνται στο σπίτι ή στον κήπο. Μάλιστα σχεδιάζω το Combi Harvester για να μου κόβει το γρασίδι στον κήπο (με μεταλικές λάμες) και την μπουλτόζα να το μαζεύει σε συγκεκριμένα σημεία. (για ασύρματη επικοινωνία με το PC θες να έχεις bluetooth).

 

Αν βέβαια είχα το κεφάλαιο θα έφτιαχνα 100% δικό μου χωρίς την ανάγκη να υπάρχει υπολογιστής με bt. Αλλά οι ιδέες υπάρχουν για το μέλλον.

 

Επίσης μπορείς να βρεις αν κάνει googling τα project του RoboChamps που είχει βγάλει η MS το 2007/2008. Και περιλάμβανε από απλή περιήγηση σε λαβύριθνό μέχρι προσομείωση του Spirit/Opportunity στον Άρη, ανείχνευση ατόμων σε ερείπια (αναγνώρηση φωνής και χρήση βραχίονα), μέχρι αυτόνομη κίνηση αυτοκινήτου μέσα σε πόλη.

[thanos713]

Καλό ακούγεται, από Hardware τι παίζει;

[Apoll]

Αν δεν έχεις, δεν χρειάζεται. Έχει πολύ καλό sim για να δοκιμάσεις κώδικα κλπ.

 

Από εκεί και μετά ανάλογα την τσέπη και την φαντασία. Αν θες έτοιμο, το φτηνότερο είναι ένα lego Mingstorms με bluetooth upgrade.

 

Μάθε πρώτα να γράφεις πρόγραμματα, και το μόνο που χρειάζεται κάθε φορά είναι να αλλάζεις το πρωτόκολλο επικοινωνίας με την κάθε συσκευή.

 

Από εκεί και μετά, αν έχεις μια μητρική, φτιάχνεις πλατφόρμα, αγοράσεις actuators και sensors και φτιάχνεις ό,τι θέλεις.

[thanos713]

Έγινε, να' σαι καλά!

[Apoll]

Επίσης μια σημείωση. Η διαφορά ενός προγράμματος σε VPL με C#/VB.NET είναι ότι αν γράψεις το πρόγραμμα σε γλώσσα είναι λίγο πιο γρήγορο στην εκτέλεση. Αλλά η ιδέες και η θεωρία είναι ίδια.

 

Επίσης χρησιμοποιώ την CCR και DSS σε "καθημερινές" εφαρμογές που δεν έχουν σχέση με ρομποτική. Μακράν καλύτεροι τρόποι για γράψιμο services.

[thanos713]

Βιβλίο θα βρω, έτσι;

[Apoll]

http://www.amazon.co.uk/Development-Microsoft-Robotics-Developer-Studio/dp/1439821658/ref=sr_1_4?ie=UTF8&s=books&qid=1284751009&sr=8-4

 

Αν πάρεις κάποιο από τα υπάρχωντα είναι για προηγούμενες εκδόσεις και οι διαφορές είναι μεγάλες.

 

Κάθε νέα έκδοση του MRDS σπάει την συμβατότητα με την προηγούμενη, και είναι φυσικό δεδομένου των συνεχών αλλαγών και προσθηκών.

 

Οπότε είτε κάνεις τα tutorials (που είναι υπερ αρκετά), είτε περιμένεις το βιβλίο που αναφέρω παραπάνω. Όλα τα βιβλία που έχουν εκδοθεί πριν την άνοιξη 2010 αναφέρονται σε παλιές εκδόσεις και οι διαφορές μεγάλες.

[thanos713]

Σε ποια tutorials αναφέρεσαι;

[Apoll]

Σε ποια tutorials αναφέρεσαι;

 

http://msdn.microsoft.com/en-us/robotics/cc136623

 

: Ξέχασα να αναφέρω παραπάνω, ότι το Robotics Studio υποστηρίζει και Iron Python, για όσους γνωρίζουν Python...